سرعت زاویهای ربات دیفرانسیلی
محاسبه نرخ چرخش بدنه از اختلاف سرعت چرخها.
رابطه محاسباتینسخه 0.6.1
\[\omega=\frac{r}{L}(\omega_R-\omega_L)\]
اختلاف سرعت خطی چرخهای راست و چپ باعث چرخش ربات حول محور قائم میشود.
مقادیر مسئله
بازه هندسی پروژه؛ ابعاد واقعی محصول/نقشه ملاک است
بازه هندسی پروژه؛ ابعاد واقعی محصول/نقشه ملاک است
بازه مجاز در فرم نمایش داده میشود؛ مرجع پروژه اولویت دارد
بازه مجاز در فرم نمایش داده میشود؛ مرجع پروژه اولویت دارد
تعریف متغیرها
\(\omega\)سرعت زاویهای بدنه\(\mathrm{rad\,s^{-1}}\)
\(r\)شعاع چرخ\(\mathrm{m}\)
\(L\)فاصله چرخها\(\mathrm{m}\)
\(\omega_R,\omega_L\)سرعت چرخها\(\mathrm{rad\,s^{-1}}\)
شرایط کاربرد
- فاصله چرخها و شعاع مثبت باشند.
نکته مهندسی
علامت خروجی جهت چرخش را با قرارداد انتخابی نشان میدهد.
