سرعت خطی ربات دیفرانسیلی
محاسبه سرعت خطی مرکز ربات از سرعت چرخها.
رابطه محاسباتینسخه 0.6.1
\[v=\frac{r}{2}(\omega_R+\omega_L)\]
سرعت خطی مرکز ربات دیفرانسیلی میانگین سرعت خطی دو چرخ محرک است.
مقادیر مسئله
بازه هندسی پروژه؛ ابعاد واقعی محصول/نقشه ملاک است
بازه مجاز در فرم نمایش داده میشود؛ مرجع پروژه اولویت دارد
بازه مجاز در فرم نمایش داده میشود؛ مرجع پروژه اولویت دارد
تعریف متغیرها
\(v\)سرعت خطی ربات\(\mathrm{m\,s^{-1}}\)
\(r\)شعاع چرخ\(\mathrm{m}\)
\(\omega_R,\omega_L\)سرعت زاویهای چرخها\(\mathrm{rad\,s^{-1}}\)
شرایط کاربرد
- لغزش چرخها ناچیز فرض میشود.
نکته مهندسی
برای کالیبراسیون دقیق، شعاع مؤثر چرخ و خطای انکودر اندازهگیری شود.
