فیلتر مکمل سنجش زاویه IMU
محاسبه تخصصی «فیلتر مکمل سنجش زاویه IMU» برای کاربرد مهندسی در دامنه اعتبار مدل.
رابطه محاسباتینسخه 1.0.0
\[theta=alpha*(theta_prev+gyro*dt)+(1-alpha)*theta_acc\]
رابطه تخصصی فیلتر مکمل سنجش زاویه IMU.
مقادیر مسئله
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
تعریف متغیرها
\(alpha\)ضریب فیلتر\(1\)
\(theta_prev\)زاویه قبلی\(rad\)
\(omega_g\)نرخ ژیروسکوپ\(rad/s\)
\(Delta_t\)گام زمانی\(s\)
\(theta_acc\)زاویه از شتابسنج\(rad\)
\(theta\)زاویه تخمینی\(rad\)
شرایط کاربرد
- گام زمانی کوتاه و زاویههای شتابسنج در رژیم شتاب خطی کم.
نکته مهندسی
پارامترها باید با تعریف، واحد و دامنه مرجع رابطه منطبق باشند؛ برونیابی خارج از دامنه اعتبار توصیه نمیشود.