ماتریس تبدیل یک لینک Denavit–Hartenberg
محاسبه تخصصی «ماتریس تبدیل یک لینک Denavit–Hartenberg» در دامنه اعتبار مدل و با پارامترهای مهندسی متناظر.
رابطه محاسباتینسخه 1.0.0
\[A=RotZ(theta)TransZ(d)TransX(a)RotX(alpha)\]
رابطه تخصصی ماتریس تبدیل یک لینک Denavit–Hartenberg.
مقادیر مسئله
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
تعریف متغیرها
\(theta\)زاویه مفصل\(rad\)
\(d\)Offset لینک\(m\)
\(a\)طول لینک\(m\)
\(alpha\)Twist لینک\(rad\)
\(A_11\)A11\(1\)
\(A_12\)A12\(1\)
\(A_13\)A13\(1\)
\(A_14\)A14\(m\)
\(A_21\)A21\(1\)
\(A_22\)A22\(1\)
\(A_23\)A23\(1\)
\(A_24\)A24\(m\)
\(A_32\)A32\(1\)
\(A_33\)A33\(1\)
\(A_34\)A34\(m\)
شرایط کاربرد
- پارامترها طبق قرارداد standard DH (نه modified DH) تعریف شوند.
نکته مهندسی
پارامترها باید با تعریف و واحد مرجع رابطه منطبق باشند؛ برونیابی خارج از دامنه اعتبار توصیه نمیشود.