مکان ZMP در مدل آونگ معکوس خطی
محاسبه تخصصی «مکان ZMP در مدل آونگ معکوس خطی» برای کاربرد مهندسی در دامنه اعتبار مدل.
رابطه محاسباتینسخه 1.0.0
\[xzmp=x-z*xdd/g\]
رابطه تخصصی مکان ZMP در مدل آونگ معکوس خطی.
مقادیر مسئله
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
تعریف متغیرها
\(x\)مکان افقی مرکز جرم\(m\)
\(z\)ارتفاع مرکز جرم\(m\)
\(x_ddot\)شتاب افقی مرکز جرم\(m/s2\)
\(x_zmp\)مکان ZMP\(m\)
شرایط کاربرد
- ارتفاع CoM تقریباً ثابت و دینامیک صفحهای LIPM.
نکته مهندسی
پارامترها باید با تعریف، واحد و دامنه مرجع رابطه منطبق باشند؛ برونیابی خارج از دامنه اعتبار توصیه نمیشود.