اینرسی فضای عملیاتی یکبعدی برای بازوی 2-DOF
محاسبه تخصصی «اینرسی فضای عملیاتی یکبعدی برای بازوی 2-DOF» در دامنه اعتبار مدل و با پارامترهای مهندسی متناظر.
رابطه محاسباتینسخه 1.0.0
\[Lambda=1/(j1^2/m1+j2^2/m2)\]
رابطه تخصصی اینرسی فضای عملیاتی یکبعدی برای بازوی 2-DOF.
مقادیر مسئله
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
تعریف متغیرها
\(j_1\)مولفه Jacobian مفصل 1\(task/joint\)
\(j_2\)مولفه Jacobian مفصل 2\(task/joint\)
\(m_1\)اینرسی تعمیمیافته 1\(joint-inertia\)
\(m_2\)اینرسی تعمیمیافته 2\(joint-inertia\)
\(Lambda\)اینرسی موثر فضای task\(task-inertia\)
شرایط کاربرد
- task یکبعدی، ماتریس اینرسی مفصلی قطری و Jacobian غیرصفر.
نکته مهندسی
پارامترها باید با تعریف و واحد مرجع رابطه منطبق باشند؛ برونیابی خارج از دامنه اعتبار توصیه نمیشود.