گشتاور کنترل Computed-Torque برای یک درجه آزادی
محاسبه تخصصی «گشتاور کنترل Computed-Torque برای یک درجه آزادی» برای کاربرد مهندسی در دامنه اعتبار مدل.
رابطه محاسباتینسخه 1.0.0
\[tau=M*(qdd_d+Kd*edot+Kp*e)+Cqd+G\]
رابطه تخصصی گشتاور کنترل Computed-Torque برای یک درجه آزادی.
مقادیر مسئله
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
در دامنه اعتبار رابطه و با داده متناظر پروژه استفاده شود.
تعریف متغیرها
\(M\)اینرسی معادل\(kg*m2\)
\(qdd_d\)شتاب مطلوب\(rad/s2\)
\(K_d\)بهره مشتقی\(1/s\)
\(edot\)خطای سرعت\(rad/s\)
\(K_p\)بهره تناسبی\(1/s2\)
\(e\)خطای موقعیت\(rad\)
\(Cqd\)ترم کوریولیس/میرایی معادل\(N*m\)
\(G\)ترم گرانش\(N*m\)
\(tau\)گشتاور فرمان\(N*m\)
شرایط کاربرد
- فرم یکدرجهآزادی یا محور معادل؛ M,C,G باید از مدل دینامیکی سازگار باشند.
نکته مهندسی
پارامترها باید با تعریف، واحد و دامنه مرجع رابطه منطبق باشند؛ برونیابی خارج از دامنه اعتبار توصیه نمیشود.